CAN — 嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具

统一封装接口发现、实时监控、报文发送、日志记录、数据库文件解码和统计分析能力。

配置

环境级配置 (skill/config.json)

仅保留 slcan 相关的环境级配置：

{
  "slcan_serial_port": "",
  "slcan_serial_baudrate": 115200
}

字段	说明	默认值
slcan_serial_port	slcan 场景的串口	""
slcan_serial_baudrate	slcan 场景的串口速率	115200

工程级配置 (.embeddedskills/config.json)

工作区下的 .embeddedskills/config.json 存放工程级 CAN 配置：

{
  "can": {
    "interface": "",
    "channel": "",
    "bitrate": 500000,
    "data_bitrate": 2000000,
    "log_dir": ".embeddedskills/logs/can"
  }
}

字段	说明	默认值
interface	CAN 后端，如 pcan / vector / slcan	""
channel	通道名，如 PCAN_USBBUS1	""
bitrate	仲裁域比特率	500000
data_bitrate	CAN-FD 数据域比特率	2000000
log_dir	日志输出目录	.embeddedskills/logs/can

参数解析优先级

1. CLI 参数 (--interface, --channel, --bitrate 等) - 最高优先级
2. 工程级配置 (.embeddedskills/config.json 中的 can 部分)
3. 状态文件 (.embeddedskills/state.json 中的历史记录)
4. 默认值 - 最低优先级

自动扫描行为

当未指定 interface 和 channel 时，脚本会自动扫描系统 CAN 接口，按以下步骤处理：

1. 扫描系统中所有可用 CAN 接口
2. 若只找到一个接口 → 自动使用并写入工程配置
3. 若找到多个接口 → 返回候选列表，等待用户选择
4. 若未找到接口 → 提示错误，停止执行

子命令

子命令	用途	风险
scan	扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备	低
monitor	实时监控总线报文	低
send	发送标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 / CAN-FD 帧	高
log	记录总线报文到 ASC / BLF / CSV 文件	低
decode	用 DBC 等数据库文件解码报文或日志	低
stats	统计总线负载、ID 分布和帧率	低

执行流程

1. 检查 python-can 是否可用，未安装时提示 pip install python-can
2. 按优先级解析参数：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值
3. 无子命令时默认执行 scan
4. monitor / send / log / stats 使用解析后的连接参数
5. decode 先确认数据库文件和输入源存在
6. 若未指定 interface/channel，自动扫描系统 CAN 接口：
   • 唯一候选：自动使用并写入工程配置
   • 多候选：返回列表让用户选择
7. 成功执行后，将确认的参数写回工程配置
8. send 只要配置可连接就直接执行，不二次确认
9. 运行对应脚本并输出结构化结果
10. 失败时优先反馈接口、驱动、比特率和过滤条件问题

脚本调用

所有脚本位于 skill 目录的 scripts/ 下，通过 python 直接调用。 脚本会按优先级从 CLI 参数、工程级配置、状态文件中读取参数。

# 扫描接口
python scripts/can_scan.py [--json]

# 实时监控
python scripts/can_monitor.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--fd] [--filter-id <ID列表>] [--exclude-id <ID列表>] [--dbc <DBC文件>] [--timeout <秒>] [--json]

# 发送报文
python scripts/can_send.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] <id> <data> [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat <次>] [--interval <秒>] [--periodic <毫秒>] [--listen] [--json]

# 日志记录
python scripts/can_log.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--output <文件>] [--duration <秒>] [--max-count <数量>] [--filter-id <ID列表>] [--console] [--json]

# 数据库解码
python scripts/can_decode.py <db_file> [--db-format <auto|dbc|arxml|kcd|sym|cdd>] [--id <CAN_ID>] [--data <HEX数据>] [--log <日志文件>] [--signal <信号名>] [--list] [--json]

# 总线统计
python scripts/can_stats.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--duration <秒>] [--top <数量>] [--watch <ID列表>] [--json]

输出格式

单次命令返回标准 JSON：

{
  "status": "ok",
  "action": "scan",
  "summary": "发现 2 个 CAN 接口",
  "details": { ... }
}

持续命令（monitor --json、send --listen --json）输出 JSON Lines，结束摘要写入 stderr。

错误输出：

{
  "status": "error",
  "action": "send",
  "error": { "code": "interface_open_failed", "message": "无法打开指定 CAN 接口" }
}

核心规则

• 不自动猜测 interface、channel、bitrate，多接口时不自动选择
• 参数解析优先级：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值；自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效
• 未指定 interface/channel 时自动扫描，唯一候选自动写入配置，多候选需用户选择
• 成功执行后，确认的参数自动写回 .embeddedskills/config.json
• 未明确说明用途时不主动发送任何报文
• --json 输出的持续流使用 JSON Lines，摘要写 stderr 不污染数据流
• DBC 解码失败不应导致监控中断
• 找不到帧定义时返回明确错误，不静默吞掉

参考

• references/common_interfaces.json：常见 USB-CAN 设备信息